Sur le chemin du retour, à la fin de la guerre de Troie, les dieux en colère infligent à Ulysse de multiples épreuves. Durant dix ans d'errance, un cyclope, des sirènes et d'autres figures mythologiques s'interposent entre lui et le royaume d'Ithaque, où l'attendent désespérément la reine Pénélope et Télémaque, son fils.