Respectivement psychomotricienne et pédiatre, les auteures analysent les enjeux que soulève la question des limites en interrogeant l'adaptation ou non à la maturité de l'enfant mais aussi les incertitudes de l'adulte limitateur. Elles insistent sur l'importance de rester à l'écoute de ses propres émotions tout en tenant compte des limites psychiques, sociales et physiques de l'enfant.